۱- با توجه به عملکرد کنترلی حرکت عمل کننده می توان ربات را به نوع هدایت نقطه-موقعیت و نوع مسیر پیوسته تقسیم کرد.
۲- ربات های ولدینگ به دو نوع تقسیم می شوند: نوع ورودی برنامه نویسی و آموزش نوع ورودی با توجه به حالت ورودی برنامه.
۳- روبات های ولدینگ با توجه به شکل حرکت بازو به چهار نوع تقسیم می شوند. بازوی نوع مختصات مستطیل شکل می تواند در طول سه مختصات مستطیل شکل حرکت کند؛ بازوی نوع مختصات استوانه ای می تواند بلند کردن داخلی، چرخش و اقدامات تلسکوپی را انجام دهد؛ بازوی نوع مختصات کروی می تواند بچرخد، زمین بزند و گسترش یابد؛ چند تا بازوي مفصلي رو مي چرخونن
ربات ولدینگ از سه بخش اساسی تشکیل شده است: بدنه اصلی، سیستم درایو و سیستم کنترل. بدنه اصلی پایه و عملگر از جمله بازو، مچ دست و دست است و برخی روبات ها نیز مکانیسم راه رفتن دارند. بیشتر روبات های در حال ولدینگ دارای ۳ تا ۶ درجه آزادی حرکت هستند که مچ دست معمولاً ۱ تا ۳ درجه آزادی حرکت دارد؛ این نوع از این ربات ها معمولاً دارای ۱ تا ۳ درجه آزادی حرکت هستند. سیستم درایو شامل یک دستگاه قدرت و یک مکانیزم انتقال به عمل کننده تولید اقدامات مربوطه; سیستم کنترل بر اساس ورودی دنباله حجم برنامه از سیستم درایو و actuator ارسال سیگنال های فرمان و کنترل آنها.
